Borstengürteltiere unterscheiden sich von den meisten anderen Gürteltierarten durch die starke Körperbehaarung, die auch den Rückenpanzer miteinschließt. Die Haare sind am Rücken dunkelbraun, an der Unterseite sowie an den Gliedmaßen hellbraun bis weiß gefärbt. Der Rückenpanzer ist in rund 18 Segmente unterteilt, von denen sechs bis acht beweglich sind. Borstengürteltiere erreichen eine Kopfrumpflänge von rund 22 bis 40 cm und eine Schwanzlänge von 9 bis 18 cm. Das Gewicht variiert zwischen 0,8 und 2 kg